طراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی برای سیستم های رباتیک و هپتیک غیرفعال

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی بیان و سپس کاربرد آن در سیستم های رباتیک و هپتیکی بررسی می شود. در ادامه، نمونه ای از ترمز پیشنهادی ساخته و عملکرد آن بررسی می شود. نتایج آزمایش ها نشان می دهند که این ترمز پیشنهادی با دقت قابل قبولی توانایی محدودسازی سیستم های هپتیکی را در زوایای مورد نظر دارد. [i]. manipulator